RailCam

Gestern Abend haben wir die finale Version von unserer Diplomdokumentation auf CD gebrannt. Heute Morgen wurde diese gedruckt. In wenigen Minuten dürfen wir die 7 gedruckten Exemplare in Empfang nehmen. Im Verlauf von heute Nachmittag geben wir die Arbeit bei Frau Locher im Sekretariat der BFH-TI ab.

Damit neigt sich das Projekt RailCam dem Ende zu. Als nächstes dürfen wir noch in die “Verteidigung der Diplomarbeit” mit dem Experten und den Betreuern. Vom 19. bis 20.01.2007 werden alle erstellten Diplomarbeiten im Gründerzentrum in Bern ausgestellt und wenn alles klappt dürfen wir am 26.01.2007 im Kursaal in Bern unsere Diplome in Empfang nehmen.

Heute haben wir es zum ersten Mal geschafft, den Roboter schön korrigiert auf unserer Schiene Fahren zu lassen. Die Bilder zeigen eine benahe perfekte Fahrt des Roboters. Leider müssen wir an dieser Stelle auch sagen, dass dieser Erfolg nicht reproduzierbar ist. Eine so schöne Fahrt hat der Roboter bis jetzt nur einmal hinbekommen. Wir lassen uns aber nicht entmutigen und versuchen weiter den Roboter auf den richtigen Pfad zu bringen.

Das Bild zeigt die Fahrt des Roboters wie wir sie mit unserer Webcam aufgenommen haben.

Dieses Bild entstand aus der resultierenden Statistik und zeigt mit blau die Abweichung des Roboters von der Schiene und mit rosa den Korrekturwert für die Steuerbefehle.

Dieses Bild entstand aus der resultierenden Statistik und zeigt mit blau die Abweichung des Roboters von seiner Geschwindigkeit und mit rosa den Korrekturwert für die Steuerbefehle.

Ab sofort steht eine aktuelle Version vom Laborjournal zur Verfügung. Darin sind alle Arbeiten bis und mit dem 08.12.2006 vermerkt und beschrieben.

Wir haben uns entschieden ein neues Inhaltsverzeichnis für unsere Dokumentation zu erstellen. Das neue Verzeichnis listet neu nicht mehr die Themen-Schwerpunkte der Arbeit auf sondern orientiert sich mehr an den verwendeten Techniken mit welchen wir das Projekt RailCam realisiert haben.
Leider können wir die Dokumentation mit dem neuen Inhaltsverzeichnis noch nicht auf dem Web präsentieren, da wir zur Zeit immer noch mit hochdruck an der Korrektur des Roboters arbeiten. Zu Korrektur folgt zu einem späteren Zeitpunkt ein Eintrag.

Alle Jahre gibt die BFH-TI ein Buch mit allen Diplomarbeiten heraus. In diesem Buch wird jede Arbeit kurz beschrieben und eventuell mit Bildern illustriert sowie deren Schöpfer abgebildet.

book.bfh.ch

Wir haben unseren Beitrag dazu auch geleistet und werden auf der Seite 153 unsere Diplomarbeit RailCam präsentieren dürfen.

Seite 153 / RailCam

Wir bedanken uns bei Giampaolo Possagno für seine geleisteten Arbeiten um das Buch zu realisieren.

Bis jetzt konnten wir den Roboter nur blind fahren lassen. Wir hatten also keine Ahnung, wo sich der Roboter während der Fahrt tatsächlich befindet und ob er auf der Schiene fährt oder nicht.
Nun haben wir es geschafft, die Position des Roboter auch während der Fahrt zu bestimmen und die Abweichung zur Soll-Position zu berechnen.

Die weissen Punkte entsprechen der ausgelegten Schnur, die grüne Linie beschreibt den Weg, welcher vom Roboter tatsächlich gefahren wurde. Die roten Linie dazwischen sind die Abweichungen zwischen Soll- und Ist-Position und sollten im besten Fall natürlich möglichst kurz sein.

Wir können ab sofort nicht nur den Roboter aus einem Bild erkenne, sondern auch entzerren. Die Schwierigkeit dabei ist, dass wir den Roboter in einer Höhe von ca. 4.5 cm ab unserem Ebene extrahieren. Entzerren wir einfach diesen Punkt, so bekommen wir eine völlig falsche Position des Roboters auf unser entzerrten Ebene zurück. Diesem Umstand tragen wir Rechnung und entzerren den Roboter in Abhängigkeit sein Höhe sowie der Lage und Ausrichtung der Kamera.

Bilder folgen etwas später, wenn wir die technische Dokumentation mit dem entsprechenden Kapitel ergänzt haben.

Update:
Das oben beschriebene Vorgehen haben wir nun komplett in unserem Java-Projekt abgebildet und sind nun in der Lage die tatsächliche Position des Roboters auf der Ebene auf welcher dieser fährt zu berechnen. Das Video zeigt den Roboter mit zwei roten Punkten. Der obere Punkt zeigt den aus dem Bild extrahierten Roboter. Der untere Punkt seine tatsächliche Position auf der Ebene auf welcher er fährt.

Ab heute fährt unser Roboter nicht nur noch eine einzige konstante Geschwindigkeit von 10 cm/s, sondern passt die Geschwindigkeit der Enge der Kurve an. Dabei reicht die Spanne von minimal 5 cm/s bis maximal 10 cm/s
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Heute können wir wiedermal ein schönes Video präsentieren. Es zeigt die Robotererkennung in Aktion: Dabei wird der Schwerpunkt des gelben Plättchens angezeigt sowie die Bounding Box um das erkannte Objekt.

Wir können nun auf dem Kamerabild den Roboter erkennen. Genauer gesagt erkennen wir ein gelbes Plättchen auf dem Roboter bzw. dessen Zentrum. In einem weiteren Schritt werden wir auch die beiden Punkte im gelben Bereich erkennen um die Richtung des Roboters zu bestimmen.